控制系统中，下面哪种控制规律具有消除余差的作用（）。

【名词&注释】

控制系统(control system)、积分控制(integral control)

[单选题]控制系统中，下面哪种控制规律具有消除余差的作用（）。

A. 位式控制
B. 比例控制
C. 微分控制
D. 积分控制

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